小马可·波罗天天缠着父亲讲东方旅行的故事，这些故事引起了小马可·波罗的浓厚兴趣，使他下定决心要跟父亲和叔叔到中国去。
1271年，马可·波罗17岁时，父亲和叔叔拿着教皇的复信和礼品，带领马可·波罗与十几位旅伴一起向东方进发了。他们从威尼斯进入地中海，然后横渡黑海，经过两河流域来到中东古城巴格达，从这里到波斯湾的出海口霍尔木兹就可以乘船直驶中国了。历时4年，于1275年到达元大都，与元世祖忽必烈建立了友谊。
1292年春天，马可·波罗和父亲、叔叔受忽必烈大汗委托，护送一位名叫阔阔真的蒙古公主从泉州出海到波斯成婚。他们趁机向大汗提出回国的请求。大汗答应他们，在完成使命后，可以转路回国。
1298年9月7日，马可·波罗参加威尼斯舰队，在与热那亚的战争中战败被俘，在监狱里口述旅行经历，由鲁斯蒂谦（Rustichello da Pisa）写出《马可·波罗游记》（Il Milione）。
在《马可·波罗游记》中，他盛赞了中国的繁盛昌明；发达的工商业、繁华热闹的市集、华美廉价的丝绸锦缎、宏伟壮观的都城、完善方便的驿道交通、普遍流通的纸币等等。书中的内容，使每一个读过这本书的人都无限神往。但其到底有没有来过中国却引发了争议，马可·波罗到底是不是骗子，至今都未曾有最终的结论。