魏延是在诸葛亮死后，在与杨仪的争夺中失败，被马岱追斩而死的，并不是诸葛亮所杀。
三国志评价魏延“既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之。”魏延之前在刘备的手下职务是镇北将军。刘备死后，诸葛亮在汉中，让魏延总督前部。魏延手中有实权，作战勇猛，但性格孤傲，与同僚相处的并不融洽。
在诸葛亮第五次北伐时，诸葛亮病情加重，与杨仪、姜维等人商定在自己身死后退军，让魏延断后，如果魏延不从命，就随他便，并没有下令杀掉魏延。
诸葛亮身死后，秘不发丧，杨仪等人就问魏延意图怎样，魏延回答道：“丞相虽然死了，但还有我魏延呢，我魏延绝不做断后的将领。”然后不仅不听从军令还率兵烧掉了退兵的栈道。这一行为被杨仪上表刘禅，说他谋反。后魏延在逃亡汉中时，杨仪派马岱追上魏延并斩杀了他。
历史上的魏延生性骄傲，自尊要强，不满杨仪统军就做出了烧栈道的行为，让本就与他不和的杨仪有了杀他的理由。但魏延在诸葛亮北伐中英勇作战，做汉中太守时建立了完美的防御系统，这些功绩都是实实在在的。