根据鲸鱼流线型的特点发明了潜水艇。鱼的身体内有鱼鳔，内部能储存空气，鱼正是利用空气在水中的浮力使自己上下移动，潜水艇就是利用这个原理。潜水艇别称：黑鱼或称潜水船、潜舰，指能够在水下运行的舰艇。
潜艇的种类繁多，形制各异，小到全自动或一两人操作、作业时间数小时的小型民用潜水探测器，大至可装载数百人、连续潜航3-6个月的俄罗斯台风级核潜艇。按体积可分为大型（主要为军用）、中型或小型（袖珍潜艇、潜水器）和水下自动机械装置等。
大型潜艇多为圆柱形，船中部通常设立一个垂直结构（舰桥），早期称为“指挥塔/指挥台”，内有通讯、感应器、潜望镜和控制设备等。自第一次世界大战后，潜艇得到广泛运用，担任许多大国海军的重要位置，其功能包括攻击敌人军舰或潜艇、近岸保护、突破封锁、侦察和掩饰特种部队行动等。