北京天安城门前身可以追溯到明朝永乐年间，始建于永乐十五年（公元1417年），当时只是一面牌坊，最初的名字是叫“承天门”，意寓是“承天启运、受命于天”。
明天顺元年（1456年），承天门遭雷击起火被焚毁。
明成化元年（1465年），由工部尚书白圭主持，由蒯祥设计并领衔重建了承天门。此次重建后的承天门，只是由原来的东西宽5间、南北进深3间，扩大为宽9间、进深5间，形制上由原来的牌坊式改建成宫殿式。
明崇祯十七年（1644年），李自成率领农民起义军攻占京城再次被毁。次年再次重修承天门。
在清朝顺治八年（公元1651年）更名为天安门。天安门由城台和城楼两部分组成，有汉白玉石的须弥座，总高34.7米。天安门城楼长66米、宽37米。
1949年8月9日至14日北京市整修了天安门和天安门广场。
1949年10月1日，新中国在天安门举行了盛大的开国大典。