诸葛亮是刘禅的老师，对待后主刘禅，诸葛亮从小就用心教导他，刘禅对诸葛亮也很尊敬。
刘禅是刘备的长子，跟着刘备吃了不少苦，在襁褓之中时，就经历了几次命悬一线的危险，幸好有赵云相救，才活了下来。这个孩子不是很聪明，在资质上也不算好，刘备为了教育这个儿子，也下了不少功夫。诸葛亮从刘禅小时候就担任他的老师，所以两人的感情还是很好的。
《三国志》里曾记载诸葛亮夸奖刘禅：“天资仁敏，爱德下士”。刘备死之前将刘禅托付给诸葛亮照顾，刘禅也一直很尊敬老师，诸葛亮提出的很多重大决策和为政措施，刘禅从来都没有反对过，历史上也没有记载两人因为朝政上的事吵过架，所以可以推测两人的关系即使不十分亲密，也是和谐的师生关系。
在诸葛亮决定北伐统一汉室江山的前夕，还专门上书了一篇《出师表》给刘禅，字里行间都是叮嘱与恭敬，劝导刘禅要继承先帝遗志，广开言路，赏罚分明，亲贤臣，远小人，要以复兴汉室大业为己任。还表达自己感恩于先帝的知遇之恩，现在决心北伐，报效蜀国的忠心。让刘禅要相信自己，避免在北伐过程中有小人进谗言，破坏了君臣二人的信任。这说明在与刘禅的接触中，诸葛亮也一直谨记着臣子的位分，对刘禅是很恭敬的。