锦衣卫是明朝的，它的前身为拱卫司，是由朱元璋设立的机构，之后改名为亲军都尉府，到了洪武十五年才改为锦衣卫。锦衣卫是专门为皇帝服务的，也是当时著名的军政搜集情报机构，特别是在万历年间，朝鲜战争爆发时，锦衣卫作用是搜集日军情报。
明朝建立初期，朱元璋为了加强中央集权，设立了拱卫司，主要是掌管刑狱和缉捕，到了洪武二十年，锦衣卫官署就被废黜，所有的刑狱工作都交给刑部来处理。
明成祖朱棣时期，锦衣卫再次被启用，成为皇帝专属的军事机构，而且参与收集情报的工作。众所周知万历年间发生了朝鲜战争，锦衣卫派上了用场，他们负责搜集日本军队的情报。
之后锦衣卫的权力越来越大，可以对皇亲国戚进行审讯，甚至逮捕王公贵族。锦衣卫这个职位一直到南明才结束，经历了长达近三百年的历史。