潜水艇是根据鱼类的鱼鳔发明的。1680年意大利发明家博列里观察鱼类，发现大多数鱼能依靠鳔（biào）的缩小或膨胀来调节身体的比重，因而在水中可以自由下沉或上浮。
潜艇是公认的战略性武器，自第一次世界大战后，潜艇得到广泛运用，担任许多大国海军的重要位置。19世纪80年代，潜艇日益进展，各国逐渐认识其重要性。
现在潜艇的种类繁多，形制各异，小到全自动或一两人操作、作业时间数小时的小型民用潜水探测器，大至可装载数百人。现在潜水艇已经变成了一个运动项目。
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