相传清朝时，台湾府用木薯粉为原料做成了类似于汤圆的甜点，献给了慈禧太后作为寿礼。慈禧吃后赞不绝口，后来“粉圆”就成为了家喻户晓的一种小吃点心。此后经过各种美食家的改良，也就成为了现在这个晶莹剔透的样子了。珍珠奶茶里面的“珍珠”，其实叫“粉圆”，是用木薯粉或者是其他类的淀粉制作而成的。有些时候为了满足口感，在制作的过程中也会加上一些小麦蛋白和食品添加剂。粉圆烹煮后的直径约在7毫米以上，否则直径太小时很容易满嘴珍珠，也不方便吞咽咀嚼。
珍珠奶茶是台湾“泡沫红茶”文化中的一种，成为台湾最具代表性的饮料与小吃之一。