卫尉掌宫门卫屯兵。地位极其重要，总是以亲信宗族出任此职，以巩固自己的权势。汉景帝时曾一度更名“中大夫令”，王莽时又曾改称“太卫”。由于卫尉掌兵，故相当于清朝的九门提督和现在的首都卫戍区司令员。
卫尉，始于秦，为九卿之一，汉朝沿袭，为统率卫士守卫宫禁之官，隋以后改掌军器、仪仗等事。始皇时有卫尉竭。汉景帝时一度改名中大夫令，后又恢复旧名。新莽时改为大卫，东汉时仍称卫尉。
卫尉为官名。秦置，掌率卫士守卫宫禁。汉沿置，秩中二千石，为九卿之一，有丞。景帝初改名为中大夫令。后元年（前143）复原名。东晋不置。南朝宋孝武帝复置。梁定名为卫尉卿。北魏亦置。北齐称卫尉寺卿。隋开皇三年（583），废卫尉寺，以其职并入太常与尚书省。十三年，复置，专掌军器仪仗帐幕等事，宫门屯兵归监门卫，与汉制不同，唐沿置，设卿、少卿、丞等官，卿秩从三品，领武库、武器、守宫三署。宋初设判寺事一人，武库、武器归内库及军器库，守宫归仪鸾司，本寺无所掌。元丰改制，始仍掌仪卫、兵械、甲胄之政令，领弓箭、军器等库、仪鸾司、左右金吾衔司、六军仪仗司等。南宋并卫尉寺入工部。辽南面官有卫尉寺。金卫尉司所掌乃中宫事务。元一度设卫尉院，后改太仆寺。金、元所设，不仅异于两汉之卫尉，亦与隋、唐、北宋之卫尉不同，参见“卫尉司”、“卫尉院”、“左右监门卫”。