箜篌是由远古时期狩猎者的弓箭演变而来，最古老的一种弦鸣乐器。
远古的打猎者，在弓箭的弦鸣声中发明了这种弦鸣乐器，在这之前再早的乐器就是石哨、骨哨、陶笛这类了。到了西元前1200年，竖箜篌的形式就基本确定了，在此后的两千多年，这个形态基本就没有太多的变化。
此后经过波斯传入了中亚印度这些地区，秦朝之前在我国新疆一带流行。汉武帝通西域之后，箜篌就传入中原，箜篌这个名字就是这时候被确定的。
以上两种属于竖箜篌，和国外的竖琴大体相似，但在我国春秋战国时期南方楚国也产生过一种和琴、瑟很相似的卧箜篌。
在汉代卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入“清商乐”中，卧箜篌有五弦十余柱，以竹为槽，用木拨弹奏，不仅流行于中国中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜，在隋唐盛世还东传日本。
箜篌在隋唐还很盛行，到了宋元也在流传，明代以后就使用的很少了，然后逐渐失传。
现在在国内音乐界，一些有识之士开始逐渐复兴箜篌，对这一乐器进行复原和改进，希望不久之后箜篌的清澈之音可以重回大家的耳畔。