水星、金星、地球和火星称为内行星，又称类地行星。它们由岩石和金属组成，且比外行星小，其大气中氢气和氦气的含量极少。就我们所知，地球是惟一具有生命的行星。
水星
水星是离太阳最近的行星，也是太阳系中第二颗体积较小的行星。水星的地貌主要由环形山构成。白天巨大的太阳发出炽热的光，照在水星表面。随着不停地旋转，水星进入黑夜的时候，气温又会变得极其寒冷。从太空中落下的陨石，在水星表面生成了一个个的环形山，每个直径都有几千米。由于没有大气，即使在白天，水星的天空也是黑暗的。
金星
金星的大小和地球差不多，也覆盖有一层厚厚的、不易破碎的云。这些云是由致命的硫酸滴构成的。因为云层能反射太阳光，所以金星在夜空中是一颗非常明亮的星星。金星的云层约有25千米厚，可以阻挡大部分阳光到达金星表面。在云层下面是光秃秃的表面，上面有成千上万的火山(有的是活火山)，周围是辽阔的熔岩平原，这些是金星的主要地貌特征。流出的熔岩在地面上切出一道道沟壑，就好像曾经有河流流过一样。
地球
我们居住的行星——地球，是四个内行星中最大的一颗。按照距离太阳的远近，地球排列第三，其表面大部分被海洋所覆盖。雨滴、构成云的冰晶、大气层中的水蒸气，以及两极地区与山顶上的冰雪，这些也都是水的存在形式。液态水对于地球上的生命来说，是必不可少的。地球是太阳系中人们知道的、惟一有生命存在的天体。
火星
虽然火星比地球小得多，但两者有许多相似之处。火星上的一天比我们的一天稍长一些，而且它倾斜的角度意味着火星也有四季，就像地球上的四季一样。在仲夏时分，火星赤道上的日气温有时能达到25℃。偶尔也能看到由薄薄的水蒸气构成的云层，或者清晨的霜冻。同地球一样，火星上也有火山、山脉、干涸的河床、峡谷、沙漠和两极的极冠。