距今200多万年前，能人开始进化到直立人阶段，而直立人阶段一直延续至20多万年前。直立人最初称“猿人”，如“北京猿人”。因为当时人们认为他们是最古老、最像猿的人类。当比他们更古老更原始的南方古猿被发现后，科学上就将南方古猿作为人类历史发展的第一阶段，而以前的 “猿人”阶段退居第二，改称为“直立人”，如“北京人”、 “爪哇人”等。
直立人善于奔跑、追杀和围捕中小型动物，并且具有初步的语言能力,开始使用火。由于使用了火，这不仅意味着直立人的生活获得了巨大改变，也是人类从动物界最终分化出来的重要标志。
北京猿人
北京猿人发现于1929年，其发现地为北京周口店的龙骨山，现已发现 40多个不同年龄的男女个体，以及无数的石器、骨器和用火遗迹。北京猿人的身躯比现代人稍矮，四肢已具备现代人形。