禹在晚年，曾推选夷人首领皋陶为继承人。皋陶先死，又推举伯益。但当禹死后，部落联盟中一些有权势的贵族却起来反对伯益，拥立禹的儿子启即位。启趁势杀了伯益，夺得了王位（约公元前1988～前1979在位）。传统的“禅让”选举制度从此被破坏，代之以父传子的王位世袭制。启后来又经过巩固王位的激烈斗争，确立了王位世袭制。随着王位世袭制的确立，以国王为中心的国家机构等体制亦逐渐开始建立起来。夏朝自启建国，至桀灭亡，历时13代，16王，约470年。
在夏朝遗址中发现最多的是石箭镞和石刀，都是兵器。石刀也是常用的工具。